In 854 na Christus werd Madrid gesticht door Mohammed I van Granada. De stad zou onderdeel uit moeten maken van het daaronderliggende dorp Toledo. Madrid moest Toledo beschermen. De ligging was erg ongunstig, er kon geen haven gebouwd worden en verder lagen echte belangrijke steden waaronder Barcelona, Sevilla en Valencia niet op de juiste route.
In 1561 werd Madrid benoemt tot de Spaanse hoofdstad. In die jaren groeide de stad uit tot een echte metropolis. Honderd jaar later werd het Plaza Mayor aangelegd.
In 1808 veroverde Napoleon Spanje waardoor Madrid ook automatisch deel uit ging maken van het rijk van Napoleon. Tot 1814 heerste Napoleon in Spanje. Hierna kwamen er diverse andere koningen aan de macht. De 20e eeuw was voor Spanje een eeuw om snel te vergeten. In 1923 kwam een Spaanse dictatuur aan de macht in Madrid, Miguel Primo de Rivera.
Onderleiding van deze man ontstond er in 1932 een burgeroorlog. Later kreeg Spanje ook te maken met de Tweede Wereldoorlog. Na de Tweede Wereldoorlog, kreeg heel Spanje te maken met de terroristische groep, de ETA. De Baskisch separatistische groep is hier verantwoordelijk voor en streeft naar onafhankelijkheid van Baskenland ten opzichte van Spanje.
Op 11 maart 2004 werd Madrid geteisterd door diverse bomaanslagen in de metrostations van de stad. Bij deze aanslagen werd aanvankelijk de ETA verdacht, later liet Al-Quida weten dat zij hiervoor verantwoordelijk waren. Bij deze verschrikkelijke aanslagen vielen 191 doden en meer dan 1400 gewonden. Veel Madrilenen kunnen zich deze dag tot op de dag van gisteren goed herinneren.